1. Principais tecnologias de design de ontologias
(1) Projeto da estrutura de transmissão
Elabore o plano geral, determine a forma estrutural do robô e execute o projeto preliminar da estrutura de transmissão, projeto da estrutura de peças e modelagem tridimensional de acordo. O projetista precisa estar muito familiarizado e entender as formas estruturais comuns de robôs, princípios comuns de transmissão e estruturas de transmissão, e os tipos e características de redutores, e ter fortes capacidades e experiência em projeto estrutural.
(2) Seleção do redutor
É necessário ter um profundo entendimento do tipo de estrutura e do significado dos parâmetros de desempenho do redutor, e o redutor será selecionado, calculado e verificado. O redutor deve ser testado e testado, e o conteúdo do teste inclui principalmente ruído, jitter, torque de saída, rigidez torcional, folga, precisão de posicionamento repetido e precisão de posicionamento. A vibração do redutor causará jitter no final do robô, reduzindo a precisão da trajetória do robô. Existem muitas razões para a vibração do redutor, entre as quais a ressonância é um problema comum, e as empresas de robôs devem dominar o método de suprimir ou evitar a ressonância.
(3) Seleção do motor
É necessário ter um bom entendimento das características de funcionamento do motor e calcular e verificar o torque, a potência e a inércia do motor.
(4) Análise de simulação
Realize análise de simulação de estática e dinâmica, selecione e verifique o motor e o redutor, verifique a resistência e a rigidez das partes do corpo, reduza o peso do corpo, melhore a eficiência de trabalho do robô e reduza o custo. A análise modal do modelo 3D calcula as frequências naturais para supressão de ressonância.
(5) Projeto de confiabilidade
O projeto estrutural adota o princípio de projeto simplificado; as peças fundidas de ferro do corpo são feitas de materiais de ferro dúctil com bom desempenho abrangente, e as peças fundidas de alumínio são feitas de materiais de fundição com boa fluidez, e moldes de metal são usados para fundição; a montagem deve ter uma instrução detalhada do processo de montagem, e os componentes e testes de eixo único devem ser testados no processo de montagem; após a montagem, deve haver o teste de desempenho de toda a máquina e o teste de durabilidade da máquina copiadora; o projeto do nível de proteção de toda a máquina deve ser melhorado, e a capacidade anti-interferência do gabinete elétrico deve ser melhorada, de modo a ser adequado para o uso em diferentes ambientes de trabalho.
2. Tecnologia chave do servo motor
(1) Motor
1) Leve
Para robôs, o tamanho e o peso do motor são muito sensíveis, por meio da pesquisa de otimização de material magnético alto, design de otimização integrada, otimização do processo de processamento e montagem e outras tecnologias, melhora a eficiência do servomotor, reduz o tamanho do espaço do motor e reduz o peso do motor, que é uma das principais tecnologias do motor do robô.
2) Alta velocidade
No caso em que a taxa de redução não pode ser muito ajustada, a velocidade máxima do motor afeta diretamente a velocidade final e o ritmo de trabalho do robô, e a taxa de velocidade é muito baixa para afetar a correspondência de inércia do motor, portanto, aumentar a velocidade máxima do motor também é uma das principais tecnologias do motor do robô.
3) Acionamento direto, oco
Com a contínua maturidade e promoção de robôs colaborativos, os requisitos de leveza e compactação da estrutura dos robôs estão aumentando, e o desenvolvimento de motores de acionamento direto de alto torque, motores de disco oco e outros motores específicos para robôs também é uma tendência futura.
(2) Servo
1) Resposta rápida, posicionamento preciso
O tempo de resposta do servo afeta diretamente o efeito rápido de partida e parada do robô e afeta a eficiência do trabalho e o ritmo do robô.
2) Modo sem sensor para atingir colisão elástica
Segurança é uma métrica importante para medir o desempenho do seu bot. A adição de sensores de força ou torque tornará a estrutura mais complexa e custosa, e a tecnologia de colisão elástica sem detecção baseada na relação de acoplamento entre o codificador e a corrente do motor pode melhorar a segurança do robô até certo ponto sem alterar a estrutura do corpo e aumentar o custo do corpo.
3) Acionamento tudo em um e controle de acionamento integrado.
Tecnologia de integração de controle de acionamento multieixo e CPU multinúcleo, tudo em um, melhora o desempenho do sistema, reduz o volume e o custo do acionamento.
4) Supressão de jitter adaptável online
A estrutura cantilever de robôs industriais é muito fácil de causar trepidação durante a ligação multieixo, carga pesada e partida e parada rápidas. A rigidez do corpo do robô deve ser combinada com os parâmetros de rigidez do servo do motor, rigidez muito alta causará vibração e rigidez muito baixa causará resposta lenta de partida e parada. A rigidez do robô é diferente em diferentes posições e atitudes, bem como sob diferentes cargas de ferramentas, e é difícil definir o valor de rigidez do servo com antecedência para atender às necessidades de todas as condições de trabalho. A tecnologia de supressão de trepidação adaptável online propõe uma estratégia de controle inteligente sem depuração de parâmetros e, ao mesmo tempo, leva em consideração as necessidades de correspondência de rigidez e supressão de trepidação, o que pode suprimir a trepidação final do robô e melhorar a precisão de posicionamento da extremidade.
3. Controle as principais tecnologias
(1) Cálculo de movimento e planejamento de trajetória
Resolução de movimento, planejamento de caminho ideal, melhora a precisão do movimento e a eficiência do trabalho do robô.
(2) Compensação cinética
O robô industrial geral é uma estrutura cantilever tandem, com rigidez fraca, movimento complexo e fácil deformação e jitter, que é um assunto que requer a combinação de cinemática e dinâmica. Para melhorar o desempenho dinâmico e a precisão do robô, o sistema de controle do robô deve estabelecer um modelo dinâmico e compensar a dinâmica. O conteúdo da compensação inclui principalmente compensação de gravidade, compensação de inércia, compensação de atrito, compensação de acoplamento, etc.
(3) Compensação de calibração
Devido ao erro de processamento e erro de montagem, é difícil evitar desvios do modelo matemático teórico, o que reduzirá a precisão do TCP e a precisão da trajetória do robô, como ser seriamente afetado quando usado em soldagem e programação offline. Este problema pode ser resolvido detectando e calibrando os parâmetros do modelo do robô de compensação por algoritmo.
(4) O pacote de processo é perfeito
O sistema de controle deve ser combinado com a aplicação de engenharia real, além da atualização contínua, funções mais poderosas, mas também de acordo com as necessidades da aplicação da indústria para desenvolver e melhorar continuamente o pacote de processos, é propício ao acúmulo de experiência em processos da indústria, para que os clientes usem uma operação mais conveniente, mais simples e com maior eficiência.